（給娃開期末家長會，先寫這麼多。又被點名，要和娃班主任1V1，等我好消息。）
「等風來，等雲開，等那些禁錮土崩瓦解的那一天，咱們再一起，飛上去！」
李樂剛想繼續說話，就聽到馬大姐來了句，「等風來，等風來？對，胖子，飛控底層代碼里對橫滾軸擾動的響應閾值設得太保守了，我以前見過的小型靶機，用的是類似架構，他們在強風補償算法上有個非常規的取巧思路....」
田胖子聽到馬闖說一嘟嚕串，眼睛猛地一亮，「誒誒，等等，你說用那個輔助觀測器做非線性補償？」
「對的，犧牲一點理論上的最優路徑，換取實時響應速度和抗擾能力，尤其在低空紊流區，還有.....笙兒，給乾媽去前面小桌上面，拿張紙好不好？」
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「只~~」小丫頭眨眨眼。
「紙，知道什麼是紙麼？」
李笙從馬闖懷裡鑽出來，一頓一頓的走到小桌前，小胖手抓起幾張白紙，小跑兩步，胳膊一伸，「啊！」
「歐呦，真棒啊，謝謝笙兒。」
聽到「謝謝」倆字，李笙條件反射一般，兩手做了個拜拜的姿勢，蠢萌蠢萌的樣子，讓幾人都樂。
馬闖一把把李笙攬懷裡，就這麼隔著一個小人兒，撿起一支筆，一邊嘴裡念叨著，一邊在紙上寫下一串串數字符號和英文，沒一會兒，捏起一張來，轉過身遞給曹鵬。
「鵬兒，總推力向量F_des分解為偏航角ψ_des和總推力大小 T_des......俯仰、橫滾角計算，將F_des 轉換到慣性系.....根計算橫滾角φ_des和俯仰角θ_des.....」
曹鵬先是一愣，接過紙看了眼，點頭，「明白了，是不是從旋轉矩陣中提取歐拉角？」
「對的，你優化一下算法。」
「OK。」
說著，曹鵬掏出自己的筆電，開始調出代碼模塊，田胖子也爬過來，湊到曹鵬身邊，看。
「那什麼，小陸，小陸？」
「誒，你說，你說。」剛已經躲到攝像頭外面的陸小寧，這時候探出腦袋。
「我說，你記錄。」
「好。」
「Disturbance Observer DOB，核心思想：比較實際動力學響應與名義模型響應.....位置層風擾動力估計 F_d_wind....a_act來自IMU加速度計，需扣除重力.....使用F_des compensated進行姿態解算.....」
屏幕里的陸小寧坐直了身體，手指在鍵盤上飛快敲打，進行著模擬驗證。
郁蔥在看到小陸輸入的代碼之後，看了眼攝像頭，「馬闖，位置環的公式，是不是可以優化成PID括弧p_des到p_act加0, 0, mg.....核算重力補償之後......」
「可以，強風下，無人機可能達到最大傾斜角或最大推力，算法必須包含飽和處理和安全策略.....」馬大姐解釋道。
一時間，空氣里瀰漫著一種高壓下的亢奮，好像是工程師們面對難題時本能的、近乎執拗的挑戰欲。
李樂嘆口氣，瞅了瞅皺著額眉頭，看曹鵬敲代碼的宋襄，「嗨，嗨，老宋，你能看懂？」
「看，不懂。」
「那你丫一臉沉思狀？」
「這種氛圍里，不得裝一裝？」
「噫~~~~」
「你說，是不是咱們智商不夠？」
「扯淡，咱也就是對數字沒甚興趣，要不然得比他們強。」
「有道理！」
「是吧，我與你講....」
「誒，你倆嘀咕啥呢？」馬大姐回頭。
「沒啥，我們討論鵬兒是不是錯打代碼了。」小李禿子臭不要臉的說道。
「打錯代碼？鵬閉著眼都打不錯。你別在這兒杵著了，聽又聽不懂，學又學不會，給我們拿點吃的喝的，洗個瓜果梨桃啥的，倒上茶水跪邊上伺候著，干點兒力所能及的，聽話。」
「嘿，你.....」小李「惱羞成怒」要伸手。
宋襄一拉，「算了算了，子曾經日過，勞心者治人，勞力者治於人，是吧？」
「嗯，言之有理。」李樂摸摸下巴，點點頭，「走，去餐廳，看看有啥。」
說完，起身，要去抱馬闖懷裡的李笙和李椽，「行了，你倆別在這兒搗亂。」
只不過剛要伸手，就被馬大姐拍開，「起開，別耽誤我給乾兒子閨女進行早教。」
「早教個屁，這倆還憋不住尿的，明白個甚？」
「薰陶，薰陶，你得熏才能入味兒，是吧，笙兒，椽兒？」
「味！」
「啊！」
倆娃似乎能聽懂一般，各自嚷了聲，一個扒著馬闖的胳膊，看馬闖推算公式，一個坐在曹鵬身邊，瞅著電腦屏幕里不斷滾動的代碼。
李樂瞧了眼，嘬了嘬牙花子，以後，莫非？
算了算了，早著呢。
。。。。。。
燒烤店裡，鐵皮桌上，杯里酒水晃蕩，塑膠袋包著盤子裡，擺滿了菜肉筋、腰球排，各種串兒，邊上，還有花毛一體、茄子辣椒、拍黃瓜、糖拌西紅柿。
一隻炭火爐被盤子圍在中間，冒著火星，青煙直上，一雙大手抓著烤串兒架在爐子上來回翻滾，不時撒上一把孜然辣椒麵，煙氣更旺，可也帶著焦香、微膻和調料的香氣，向四周飄去。
馬大姐蹬掉鞋歪坐，腳後跟拍著地，擼起胳膊肘，大聲衝著對面的張曼曼，「來！」
張曼曼一抹額頭汗珠，指節翻動，拳口變幻，抬手應戰，「再來！」
「巧七，巧七！」
「四季，四季！」
「六個！六個！」
「滿了，滿了！」
「你喝！」
「艹，又是我？」
「別廢話，喝，鵬兒，給曼兒滿上！」
張曼曼等酒杯滿上，捏起來，一仰脖，「啊~~~再來，我就不信了！老子樺皮川拳王還劃不過你了。來！」
「行了啊，你已經連敗四把了，還和她劃。」化身燒烤師傅的小李廚子，抓了一把孜然，灑在肉串上，就著爐火翻了幾翻，拿起來分給幾人。
張曼曼一梗脖子，「那不算，剛才大意了，闖爺，我可認真了啊。」
爐火飄搖，馬大姐臉上全是嘲弄，「認什麼針都沒用，下杯酒，你喝定了！」
「未必！」
「一心，一心！」
「倆好，倆好！
「發財，發，呃....」
馬闖笑如快刀，手腕一翻，「八匹馬，你又輸了，哈哈~~~~」
張曼曼看著自己右手明明白白豎著四根手指，一拍大腿，「誒！咋又，又是我？」
「小樣兒，趕緊喝，別耍賴啊。」
「扯啥犢子捏？俺們東北爺們兒喝酒沒耍賴滴，鵬兒，給哥滿上，喝完再戰！」
眾人瞧見張曼曼一仰脖，又幹了，紛紛叫好。
被叫來一起吃燒烤的其其格，桌子底下一扯曹鵬，低聲道，「誒，我怎麼瞧著馬姐在逗他玩兒呢？」
「你也瞧出來了？」
「嗯，你瞅馬姐出拳，手快嘴慢，半道兒還帶換手的，曼姨不輸才怪。」
「嘿嘿。沒事兒，曼姨能喝著呢，上次和我哥他們出來吃飯，他一個人一箱啤酒，不帶上廁所的。」
「嚯，這麼厲害？樂哥咋樣？」
「我哥也....」
「哎，你倆的。」
李樂把幾串烤好的肉筋遞過來，其其格忙接了，笑道，「謝謝樂哥。」
「別來假客氣啊。」
正說著，田胖子很應景的，捏著幾個串兒遞過來，嚷嚷著，「樂哥，我的大腰子呢？抓緊抓緊，烤好了沒？還有這個，再撒點鹽。」
「你慫自己不能放？」
「能者多勞，誰讓你手藝好，趕緊滴，等著吃呢。」
李樂從胖子手裡抓過，放爐子上撒著料，嘆口氣，「瞧見沒，這都是張嘴等著吃還挑三揀四玩意兒。」
「哈哈哈哈~~~」
「誒，鵬兒，問你個事兒。」
「你說，哥。」
「你上次要弄得那個算法工作室，現在咋樣了？」
「還成，去年到現在，接了幾個網絡公司分包下來的活，可我這邊兒人少，有大活不敢接，怕耽誤人時間。」
「幾個人？」
「算上我，一共五個人。」
「都是你們同學？」
「這市場摸到門路了麼？」